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做一条机器鱼或许不难，难的是做一条「能任意放大缩小」的机器鱼。在自然界中，亚鲹形这一种游动模式能够跨越很大的体长范围，从小型鱼一路覆盖到大型鱼，让它们适应差异极大的栖息环境。但在机器人领域，几乎每一条