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一、课程背景如何将多个传感器的数据处理并融合估计机器人状态，一直是机器人领域重要的研究课题。多传感器数据融合中，难点包括数据预处理，数据融合及异常处理等。数据预处理目的在于提高单一传感器的精度。针对不