已收录文章摘要，完整内容可前往原文阅读。
触觉传感技术的发展史折射出一条清晰的演进轨迹：从工业机器人腕部简单的六轴力/力矩传感器，到如今具备亚毫米空间分辨率、可同时感知法向力与切向力分布的光学触觉皮肤，硬件层面的进步令人瞩目。然而，一个不容忽