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研究背景微米及毫米尺度的小型机器人能够进入血管、胃肠道与胆管等传统医疗器械难以到达的区域，在靶向递送、活检、原位传感和微创手术等领域展现出重要潜力。小型机器人通常采用柔性材料构建，降低了机器人与生物组