已收录文章摘要，完整内容可前往原文阅读。
论文导读动作扩散策略为机器人带来极佳的柔顺控制与多模态泛化，但其高昂计算开销难以满足双足人形机器人的机载实时性要求。哈尔滨工业大学联合上海创新研究院、清华大学与上海交通大学等机构研发了轻量化动作预测扩