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小尺度软体机器人要在胃肠道等受限、非结构化环境中工作，不仅需要具备运动能力，还需要根据褶皱、黏性表面和狭窄开口快速切换运动方式。现有机器人往往针对单一运动模式优化：滚动适合高速移动，爬行有利于复杂地形