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SfM/MVS并没有过时，只是正在被重新“升级”。 过去二十多年，SfM负责从多张图像中恢复相机位姿和稀疏结构，MVS再进一步利用多视图信息恢复稠密深度和表面几何，这套流程依靠特征匹配、三角化、光度一