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SLAM过去解决的是“我在哪里、周围有什么”，但这还不够。当机器人只在一个环境中短时间运行时，一张静态地图基本可以满足定位和导航需求。可一旦运行周期拉长到几天、几个月，甚至更久，问题就变了：办公室里的