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灵巧手的讨论往往从自由度、负载、指尖触觉精度等硬件参数开始。这些指标决定着运动范围、承载能力与结构形态，是复杂操作的物理基础。但回到真实作业场景，一只手能否稳定完成异形抓取、柔性装配、多步骤连续操作，