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过去二十多年，SLAM（同步定位与建图）主要围绕定位精度、几何建图、特征匹配与全局优化展开，帮助机器人回答“我在哪里、周围环境是什么样”的问题。但当机器人从短时间、单次任务走向长期运行时，新的挑战逐渐