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研究背景近年来，随着智能机器人、可穿戴设备与人机交互技术的迅速发展，能够像人类手部一样精准感知外界环境的电子皮肤（e-skin）成为研究热点。人手之所以具备卓越的触觉能力，源于皮肤内部多类型、分工明确