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研究背景电子皮肤是具身智能机器人进行环境交互的重要感知媒介。近年来，电子皮肤和具身智能机器人触觉系统快速发展，光学、电容、压力、应变和温度等多种模态的触觉传感器被相继提出。然而，单一模态的触觉传感器难