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没有机械臂和夹爪，四足机器人也能用肩部、机身或腿接触椅子，把它推到指定位置。比萨大学、苏黎世联邦理工学院、英伟达等机构提出接触引导的多评论家强化学习方法，覆盖推箱、搬椅和开洗碗机三类非抓取移动操作任务