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本文选自期刊《中国惯性技术学报》2026年第7期作者：邵仟彤,刘锡祥,盛广润,童琳涵来源：基于LSE2（3）的SINS/DVL/PS紧组合导航方法.中国惯性技术学报,34(7),653-660摘要摘要