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“ 在看不清的海底，机器人可以靠"摸"来确定自己的位置。海底采样有一个很现实的难题：机器人经常不清楚自己在哪儿。水下没有GPS，自主水下机器人（AUV）主要靠惯性测量单元（IMU）和多普勒计程仪（DV