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导语：机器人集群由大量简单机器人组成，每个机器人只有极有限的感知、通信和计算能力。它们能完成聚合、编队、搬运等任务，但一直有一个根本性难题——集群如何知道自己在什么形状的环境里？ 没有GPS，没有地图