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研究背景触觉反馈是人形机器人完成灵巧操作、柔性交互和在视觉受限环境中作业的关键。当前机器人平台主要依赖视觉感知环境，但视觉易被机械臂自身遮挡，在黑暗、雾霾等弱光条件下性能退化，许多精细操作也需要视觉无