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总体介绍本文提出一种面向水下三维重建的声光融合方法 SonarSweep，将深度平面扫描方法扩展到二维前视声呐与相机的跨模态融合任务中。该方法分别提取声呐和相机的多尺度特征，在声呐视场内设置多个候选平