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传统电磁直线驱动器能够直接产生轴向运动，但其线圈、永磁体及支撑结构通常为刚性，驱动方向因而受限于预先确定的轴线。已有柔性直线电机常通过在相邻刚性线圈或磁体之间加入柔性连接结构实现弯曲，但这种结构主要形