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VLA、世界模型、机器人技能都有了，谁来负责协调它们？要让机器人完成“打开抽屉、取出蓝色方块、放到桌面”的任务，仅学会几个单独的动作还不够。抽屉没拉到位、物体被遮挡、抓取后掉落，都可能打断原定计划。机