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研究背景对灵活且自主的机器人操作日益增长的需求突显了对先进传感和控制策略的必要性，特别是在防滑方面。尽管软抓手提供了内在的顺应性和适应性，但由于缺乏实时传感反馈和软致动器动态的复杂性，它们的有效性往往