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0. 引言在越野机器人、无人车底盘、林地巡检与野外作业等场景中，自动驾驶系统面临着与城市道路截然不同的挑战。城市道路拥有清晰的车道线、交通规则和相对可预测的环境，而越野环境则充满了不确定性：泥地、草地