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1.为什么机器人训练需要仿真环境在真实世界中训练一个机器人学会行走，代价是训练惨重的。硬件高效、安全风险、数据采集效率低下，这些问题导致直接在物理机器人上进行强化学习几乎无法实用。2019年OpenA