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灵巧手逐渐靠近物体时，视觉可能受到遮挡，而接触式触觉需要在接触后才能提供反馈。Proximity3D关注这一阶段的几何感知：利用基于梭织的电容式传感流形采集电容接近信号，在接触前重建导电物体的三维形状