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在可穿戴机器人领域，软体外骨骼因其柔顺结构和力传递机制而备受关注，有望减轻健康人群及患病人群的步行疲劳并改善步态。然而，现有软体外骨骼的驱动仍然依赖笨重、刚性的电机或气动驱动器，严重阻碍了人与机器的无