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在非结构化野外环境中，多模态运动对动物的适应性至关重要。类比之下，人体胃肠道具有黏弹性黏液、复杂皱襞以及如贲门之类的狭窄开口，多模态运动对小尺度软体机器人执行任务同样不可或缺。然而，现有软体机器人在此