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软体机器人抓取需要可靠的触觉界面，能够在物体与夹爪接触时选择性检测接触压力，而不受夹爪自身变形带来的应变伪影干扰。压力传感主要提供关于物体交互的外感受信息，应变传感则提供关于机器人构型与运动的本体感受