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一、研究背景与难点以往机器人视觉伺服抓取方法将减小目标特征残差作为优化任务，利用反馈实时响应目标变化，实现机器人跟踪并接近动态目标，但仅依靠误差收敛难以显式约束中间运动轨迹的形状与尺度，而静态重规划方