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当机器人进入烟尘弥漫的工地、光照不足的隧道，或者被遮挡的狭窄空间时，相机可能难以提取可靠特征，激光雷达也可能因环境结构退化而无法提供足够的定位约束。机器人还能判断自己在哪里吗？传统 SLAM 通常依赖