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从平地走上坡道，再迈上楼梯，人会随着环境变化调整步伐。对于与人体紧密协作的外骨骼而言，这段看似寻常的行走却提出了一个关键问题：地形和步态都在变化，机器人如何持续判断助力时机，与人的运动保持同步？这正是