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软体机器人最初吸引人的地方，是柔软的身体能够贴合不确定环境，也能在接触人和脆弱物体时降低刚性碰撞。但当问题从实验室里的「能不能动」变成真实场景里的「能不能长期工作」，柔软本身就不够了。机器人还必须知道