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针对现有多机器人系统研究多将物理避碰、功能容错与信息安全割裂处理、难以应对复合威胁级联失效的问题，本文创新性地提出了信息-物理融合视角下的统一分析框架。综述了安全避碰控制、安全容错控制、安全弹性控制与