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在机器人高分辨率触觉领域，视触觉一直是重要的技术路线。以GelSight为代表的视触觉技术，利用摄像头观察柔性接触层的形变，将接触过程转化为图像信息。通过图像处理与算法，系统能够分析接触轮廓、表面纹理