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软机器人因机械顺应性、环境适应性和安全性等优势而受到关注，但绝大多数软机器人仍在固态下工作，形态适应性受限。相变软机器人可在不同相态间转换，以在极端受限和非结构化地形中完成任务，但其主要瓶颈在于缺乏能