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机械手刚碰到物体时需要察觉轻触，抓稳以后又需要分清载荷继续增加了多少。对柔性压力传感器来说，这两件事经常相互牵制：电极与柔软材料很容易贴合，就能产生明显的初始信号；接触很快铺满，后续加压便容易只换来很