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浙大机械306实验室液压放大式自愈静电（HASEL）执行器以其肌肉式激活、快速操作及直接电气控制等特点，成为了软体机器人中的多功能执行器。作为静电致动器的一种，尽管吸合不稳定性为增强致动器的放大响应提