已收录文章摘要，完整内容可前往原文阅读。
导语：在森林、废墟等植被茂密或障碍物密集的环境中，探索机器人面临着严重的视觉遮挡问题。树叶、灌木、金属栅栏等前景障碍物会严重阻挡摄像头和激光雷达的视线，导致场景理解失败。传统多视角3D视觉方法在高遮挡