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论文导读韩国技术教育大学提出DAWN，把对噪声的抵抗力直接做进世界模型：喂给编码器的是带噪深度，重建目标却是干净深度，再用对比学习对齐两者。在Unitree Go1上，它不做任何手工滤波校准，零样本跨