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一、引言：从单具身到多具身过去十年，机器人学习一直在「单具身」范式下发展：每个实验室用自己的机器人（Franka、UR5、ALOHA）采集几百到几千条轨迹训练一个专用策略换一个机器人就要重头开始这种范